De Heerlijkheid Borculo was vanaf de middeleeuwen tot 1616 een nagenoeg onafhankelijk staatje. De Heren van Borculo uit achtereenvolgens de geslachten Van Borculo en Van Bronckhorst probeerden de machtige naburen te vriend te houden om die onafhankelijkheid te kunnen behouden. Door de expansiedrift van deze buren, het graafschap, later hertogdom Gelre, het vorstbisdom Münster en het bisdom Utrecht (waartoe Overijssel tot in de late zestiende eeuw behoorde), raakte de Heerlijkheid steeds meer bekneld. Het kinderloos overlijden van graaf Joost van Bronckhorst, heer van Borculo, in 1553, versnelde het einde van de nagenoeg onafhankelijke Heerlijkheid Borculo.
Er ontstond er een strijd over de erfopvolging in de Heerlijkheid Borculo, die, volgens gangbare opvattingen, sinds 1360 ook het allodiale Lichtenvoorde omvatte. Deze strijd werd door latere historici de ‘kwestie Borculo’ genoemd. Vele jaren later en veel rechtszaken verder, zelfs tot voor het Rijkskamergericht in Spiers aan toe, sprak het Hof van Gelderland op 20 december 1615 een achteraf historisch gebleken vonnis uit ten gunste van graaf Joost van Limburg Stirum, die de zaak tegen de vorstbisschop van Münster voor dit Hof had gebracht.
Het vonnis betekende het einde van de quasi-onafhankelijke Heerlijkheid Borculo, die vanaf dat moment de facto onder Gelderse soevereiniteit kwam te staan en daarmee ‘Nederlands’ werd. De nieuwe Heer van Borculo, graaf Joost van Limburg Stirum, scheidde Borculo en Lichtenvoorde, door van deze laatste ook een heerlijkheid te maken. In Münster legde men zich niet neer bij de ontstane situatie.
Want daar vond men, en eigenlijk terecht, dat het Gelderse Hof niet bevoegd was te vonnissen over een Münsterse heerlijkheid. Het was vooral de latere vorstbisschop Christoph Bernhard von Galen, die door zijn beleg van Groningen bekend werd als Bommenberend, die de oude aanspraken op Borculo weer te gelde wilde maken. In 1665 en 1672 viel hij de Republiek binnen en heroverde o.a. ‘zijn’ Heerlijkheid Borculo. Twee keer zonder blijvend resultaat. Zijn opvolgers bleven zich echter tot 1803 ‘Herr zu Borkelo’ noemen. Het geslacht Van Limburg-Bronckhorst, dat Borculo bezat en bestuurde tussen 1616 en 1726, had niet veel geluk met het zo moeizaam verworven bezit, o.a. vanwege de vele schulden die het in langdurige rechtszaken tegen Münster had moeten maken. In 1726 werd de Heerlijkheid Borculo dan ook verkocht (de Heerlijkheid Lichtenvoorde was al eerder in handen van een zijtak gekomen en door deze vervreemd). Na enkele ‘tussenheren’ werd de Heerlijkheid Borculo in 1776 verkocht aan stadhouder Prins Willem V van Oranje-Nassau. Door de gelijktijdige aankoop van de Heerlijkheid Lichtenvoorde werden Borculo en Lichtenvoorde weer eenherig, maar werden bestuurlijk niet verenigd. Zijn directe opvolgers in de rechte lijn voeren tot op de dag van vandaag de titels ‘Heer van Borculo’ en ‘Heer van Lichtenvoorde’.